A自书遗嘱是立遗嘱人亲笔书写的遗嘱。自书遗嘱具有订立方便、不易伪造、不需要见证人的特点，是最常见的遗嘱方式。自书遗嘱由遗嘱人亲笔书写全部内容和签名，须注明年、月、日。
B代书遗嘱是由遗嘱人口授，由他人代为书写的遗嘱。遗嘱人没有书写能力或因其他原因不能亲笔书写遗嘱的，可由他人代笔制作书面遗嘱。代书遗嘱应当有两个以上见证人在场见证，由其中一人代书，注明年、月、日，并由代书人、其他见证人和遗嘱人签名。
C录音录像遗嘱是指由遗嘱人口述，经录音、录像磁带录制而设立的遗嘱。遗嘱人以录音录像形式立的遗嘱，应当有两个以上见证人在场见证。遗嘱人、见证人应当在录音录像中记录其姓名或者肖像，以及年、月、日。
D口头遗嘱是遗嘱人以口头形式设立的遗嘱。口头遗嘱制作方便、简单，但容易被篡改、伪造，故通常加以一定的限制。遗嘱人在危急情况下，可以立口头遗嘱。口头遗嘱应当有两个以上见证人在场见证。危急情况解除后，遗嘱人能够用书面或者录音形式立遗嘱的，所立的口头遗嘱无效。
只有D选项形式符合要求，故答案为D。