志愿服务的基本特征包括自愿性、无偿性、公益性。
公益性是志愿服务的价值特征，同时决定了志愿服务行为的目的属性。志愿服务行为可以根据志愿服务对象的不同而分为两类:一类主要针对的是特殊群体的帮扶，如对残疾人、贫困人口的帮助等，这种志愿服务可以被纳入社会保障体系的范畴之中;还有一类主要是为大型赛会或者其他大型活动提供服务。通过志愿服务的公益性特征，可以排除单纯基于家庭、友谊等私人情感和利益提供服务的行为。
刘阿姨的行为属于助人行为，但不属于志愿服务，其不符合志愿服务公益性的特征，通过志愿服务的公益性特征，可以排除单纯基于家庭、友谊等私人情感和利益提供服务的行为。故选C。